Eu já fiz processo parecidos, porém foi antigamente antes do deter viabilidade e na época tinha qual criar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Nesse caso, mas https://sjbdirectory.com/listings562211/sobre-frete-e-mudan%C3%A7a